1、焊接机器人简介
机器人焊接系统主要由以下几部分组成:KUKA机器人及其夹具、焊接变位机、焊机及工作电源系统。该系统的主要工作过程是把固定在焊接变位机上的结构进行旋转、焊接。当焊接操作完毕后,实现结构件复位与焊接机械手复位,经过拆卸夹具,可以实现连续化生产。本*统运行平稳***,重复焊接操作质量稳定,配合不同的夹与编程程序,可以实现多种结构的焊接工作,成都5T变位机,
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焊接变位机技术要求
1、回转驱动
(1)回转驱动应实现无级调速,并可逆转。
(2)在回转速度范围内,承受比较大载荷时转速波动不**过5%。
2、倾斜驱动
(1)倾斜驱动应平稳,在比较大负荷下不抖动,整机不得倾覆。比较大负荷Q**过25kg的,应具有动力驱动功能。
(2)应设有限位装置,控制倾斜角度,并有角度指示标志。
(3)倾斜机构要具有自锁功能,在比较大负荷下不滑动,安全可靠。
3、其他
(1)变位机控制部分应设有供自动焊用的联动接口。
(2)变位机应设有导电装置,以免焊接电流通过轴承、齿轮等传动部位。导电装置的电阻不应**过1mΩ,其容量应满足焊接额定电流的要求。
(3)电气设备应符合GB/T 4064的有关规定。
(4)工作台的结构应便于装卡工件或安装卡具,也可与用户协商确定其结构形式。
(5)比较大负荷与偏心距及重心距之间的关系,应在变位机使用说明书中说明。[1]
除了变位机运动控制算法的建立,变位机运动轨迹的圆滑度和机器人配合运动的复杂度也同样重要。为使变位机运动保持运动的平稳性,需要利用高级插值算法对变位机示教点做拟合,实现圆滑过渡。另外可以采用小线段拟合的方法,这样可以将机器人空间运动轨迹分割成一个个小的线段。这样就**减少了焊机器人所需的控制点数,有利于实现二者协同工作。
国内在对分离式变位机的相关研究直到近期才逐渐开始,高性能的变位机目前还不普及,大多数现场应用的变位机只能实现简单的、基本的预设动作,复杂焊接轨迹的协调运动还未在大规模工业加工场合中实现。